Робототехническая система воздушного базирования Wedge представляет собой систему из трёх взаимодействующих воздушных дронов — одного тяжёлого грузового и двух лёгких логистических - конвойных.

Каждый дрон оснащён камерой, радиомодулями для общения друг с другом и "землей", а так же датчиками ориентации: гироскопом, акселерометром, компасом, барометром и лазерным дальномером. Все вместе это используется для навигации, обнаружения друг-друга, поиска места разгрузки и посадки. Дополнительно, грузовой дрон оборудован системой GPS для выполнения полёта в указанную область, а так-же устройством автоматического крепления грузового контейнера. Лёгкие дроны так-же дополнительно оборудованы, но уже манипуляторами для захвата разнообразных грузов, однако из за отсутствия GPS они держатся около грузового дрона. Они выполняют разнос доставленного грузолетом груза по световым маякам, цветным маркерам, площадкам и qr-кодам. Так-же могут собрать груз в контейнер грузового дрона для обратной отправки, используя те-же ориентиры с измененными свойствами.

Области применения

Область применения довольно широка, но основа — доставка и распределение грузов. Изменяя и дополняя конструкцию и ПО можно получить как безобидную группу доставки и разноса почты, так и военизированный отряд для доставки провизии, мед помощи, боеприпасов и последующего прикрытия и разведки с воздуха, используя грузовой потенциал дронов и компьютерное зрение.

Техническая часть

За основу были взяты карбоновые рамы квадрокоптеров 2х размеров: 900 и 250, для грузового и вспомогательных дронов соответственно. Они имеют подходящую для стабильного полёта жёсткость, прочность, вес и исключают вибрации и деформацию под нагрузкой.

В качестве силовых установок используются BLDC(бесколлекторные) моторы с ESC(электронными регуляторами скорости) в связке с современными высокотоковыми LiPo аккумуляторами. Они установлены на всех аппаратах и позволят получить большую мощность и вес полезной нагрузки, а помимо этого — еще и приличную скорость.

В качестве контроллера полета используются связанные каналом внутрисхемной связи Raspberry и Arduino/STM32(не определено). Для получения изображения используется стандартная USB Web камера.

Для разработки ПО используются такие программные комплексы, как: ROS(Robot Operating System), Gazebo simulator и Arduino IDE. Они позволят относительно быстро собрать и испытать прототипы.